Robotteknologi for elektrikere 1. Robotceller i et virtuelt miljø via 3D-software udarbejdet program og føre det reviderede program tilbage i softwaren for videre bear- bejdning. Eventuelle rettelser i robotprogrammer fra 3. part udført på den fysiske robot kan ikke bagefter viderebearbejdes i 3. part softwaren. Fordele og ulemper Fordelene ved offline programmering i 3D-software er blandt andet: ▪ Der lægges ikke beslag på den fysiske robot under programmeringen. ▪ Man kan relativt nemt prøve flere forskellige løsninger af og sammenligne cy- klustider, fx alternative robotbaner, forskellige placeringer af robot og periferiud- styr mv. ▪ Man kan simulere en hel robotcelle med importerede CAD-modeller af robot, emner, fiksturer, transportbånd, omgivelser osv. Man kan således lave et pro- gram, der efter al sansynlighed også vil fungere i virkeligheden, fx med hensyn til at undgå kollisioner, sigularitet mv. ▪ Det er en overbevisende måde at præsentere en løsning på over for andre per- soner i organisationen. ▪ Nogle ting kan være meget nemmere at programmere end hvis man skulle gøre det ved teach-in på den fysiske robot. Fx kan softwaren selv regne den optima- le vinkel ud for en svejsesøm mellem to metalplader (vinkelhalveringslinjen) li- gesom programmet evt selv kan udregne nødvendige punkter ud fra en define- ret svejselinje. Ulemper og ting man skal være opmærksom på er fx som følger: ▪ Kalibrering og realistiske modeller af robot, emner og periferiudstyr er væsent- ligt for et godt resultat. ▪ Det vil givetvis være nødvendigt med nogen efterbearbejdning af robotpro- grammet ved indkøring, fx som følge af robottens absolutte nøjagtighed, der er væsentlig ringere end robottens gentagenøjagtighed, upræcis kalibrering mv. ▪ Der kræves ekspertise i brug af den specifikke software. December 2017
Download PDF file